El peón es la causa más frecuente de derrota. Wilhelm Steinitz

Más que historia de la pieza, podemos hablar de su historia lingüística. La palabra peón proviene del latín pedes, que significa literalmente, “quien camina a pie”. De ahí que pie, pedestre, pedal, entre otras,  provienen de la misma etimología. Los soldados de la infantería eran llamados así porque su rasgo de batalla característico es ir a pie. Tenemos también que los distintos cargos de infantería romana, tenían términos que provinieron de pedes, como pedester o peditatus. El término pedes desapareció, y derivó a pedonis (plebeyo), palabra en un latín más vulgar que se hablaba en lo que hoy es España, Portugal, sur de Francia e Italia. De ahí mudó a pedo, -ōnis y luego en peón. 

El peón en la historia del ajedrez, mantuvo su nombre siempre, pues éste representa a la infantería. Esta pieza, en el símil que tiene el ajedrez con el campo de batalla, siempre ha jugado el papel  de ser las primeras fuerzas de combate que salen al campo de batalla. Durante el Medievo, el peón según su posición inicial, era denominado con un complemento.  

Casi en todos los idiomas el nombre de la pieza tiene una conexión con la palabra latina. En el caso del inglés pawn es muy probable que provenga del francés pion. Peón en árabe y persa significan, también,  infantería En los idiomas donde no pasa esto es en el alemán en el cual se dice baur, que significa granjero; y en irlandés es fichillin que significa ajedrez pequeño. 

En el chaturanga, peón también se dice en derivados de soldados a pie. Este juego que varios historiadores consideran el predecesor del ajedrez, y en él los movimientos del peón no han sufrido muchos cambios, como el de otras piezas,  se mueve hacia adelante, pero captura lateralmente.

Con el nacimiento del ajedrez moderno, sabemos que los movimientos del peón al paso y el avance de dos casillas nacieron en este momento. Así se menciona en el Arte de Ajedrez, donde Lucena expone la posibilidad de poder jugar una casilla o dos en su primer movimiento, y también, en consecuencia tomar al paso. Aunque la promoción en ese momento sólo era contemplada para la dama, no se consideraban otras piezas del juego.